Londres, 2166 : Vandal Savage et ses troupes déciment la population. Une mère et son enfant, Jonas, sont pris à partie par le criminel. La femme est abattue par l'un des soldats et l'enfant par l'arme de Savage. Au Conseil du temps, Rip Hunter appelle les membres à venir en aide à la population mais ne voulant pas risquer de briser la continuité temporelle, ils refusent de lui donner une armée. Hunter ne demande qu'un vaisseau, le Waverider. Ce navire spatial est aussi capable de voyager dans le temps. L'engin, contrôlé par une intelligence artificielle, se prénommant Gideon. Hunter remonte le temps pour recruter son équipe. Star City, 2016 : Hunter rend visite à Ray Palmer alias Atom. Il se rend ensuite au Tibet pour recruter Sarah Lance. C'est ensuite au tour de Firestorm à Pittsburgh, puis vient Hawkgirl et Hawkman à St Roch pour enfin finir à Central City pour Heat Wave et Captain Cold. Hunter présente à travers une faille dans le temps le futur de la planète à son équipe : en feu et en cendres, ruiné par l'immortel Vandal Savage. Il leur raconte que dans le futur, ils sont tous devenus des légendes. Après un temps de réflexion, ils acceptent tous de suivre Hunter à travers un voyage dans le temps pour modifier le destin de la planète.

Après le départ de Hawkgirl et Hawkman, ainsi que la mort de Captain Cold, l'équipe désormais composée de Rip Hunter, Firestorm, Atom, White Canary et Heat Wave accueille deux nouvelles recrues : Amaya Jiwe connue sous le nom de Vixen et Nate Heywood alias Steel. Ils sont avertis d'un danger par l'un des membres de la Société de Justice d'Amérique : des anomalies ont profondément changé la ligne spatio-temporelle et ils doivent remonter dans le passé afin de rétablir l'histoire dans son cours originel. Cependant, Damien Darhk, Eobard Thawne et Malcolm Merlyn, décidés à laisser en l'état ces actions, ont décidé de s'allier pour empêcher l'équipe de réparer ces anomalies...

Après avoir vaincu la Legion of Doom, les Légendes ont découvert qu'ils ont brisé le temps. Ils décident alors d'explorer cette nouvelle réalité pour remettre les choses en place avec l'aide du Time Bureau, une nouvelle agence protectrice du temps fondée par Rip Hunter. Ils seront à nouveau confrontés à Damien Darhk et à de nouvelles menaces.

Après avoir battu le démon Mallus en l'écrasant avec un animal géant en pelûche appelé Beebo, les Legends sont prêtes à se relâcher. Sara et son équipe se joignent à Ava Sharpe et le Time Bureau pour aider à réparer les derniers anachronismes restants. Le travail semblait simple avant que Constantine arrive pour les informer qu'en résolvant un problème majeur, ils en ont créé un autre encore plus important. Quand les Legends ont laissé le temps s'écouler pour libérer et vaincre Mallus, la barrière entre les mondes a été altérée. L'histoire est désormais infectée par des "Fugitifs" qui sont des créatures magiques provenant de mythes, de contes de fées et de légendes. Après avoir été expulsés à travers le temps par des personnes comme Constantine, ces Fugitifs reviennent désormais en masse dans notre monde et font de gros dégâts.

Ayant essayer de retrouver le métier à tisser du destin afin de ramener leurs camarades tués, les légendes doivent maintenant sauver l'histoire d'un ennemi comme aucun autre qu'ils n'ont jamais rencontré dans le passé ou le futur. Les co-capitaines du vaisseau temporel Waverider, Sara Lance et Ava Sharpe ont traité des monstres, des anomalies temporelles et, plus récemment, des méchants de l'enfer, mais cette saison, ils seront confrontés à quelque chose d'encore plus difficile et bizarre... des extraterrestres! Après que l'une des leurs a été enlevé par un extraterrestre impitoyable, cette nouvelle mission devient personnelle. Ils doivent recruter une nouvelle Legends, une femme qui a été enlevée par des extraterrestres quand elle était enfant et soi-disant imprégnée de pouvoirs qui aideront l'équipe à vaincre leurs ennemis intergalactiques.