Lucifer, qui a décidé de prendre congé de son royaume des enfers, arrive sur Terre. Il devient propriétaire du Lux, une boîte de nuit, et se fait appeler Lucifer Morningstar. C'est un séducteur. L'une de ses conquêtes, Delilah, arrive au Lux pour le retrouver, mais se fait tuer. Lucifer décide d'enquêter. C'est ainsi qu'il fait la connaissance de Chloé Decker, lieutenant enquêtant sur la mort de Delilah. Il va vite s'apercevoir qu'avec elle, son charme n'est pas s'y opérant. De ce fait, il va tout faire pour comprendre pourquoi il ne peut la séduire aussi facilement qu'une autre femme, allant jusqu'à devenir son coéquipier au sein de la police, lors de ses enquêtes.

La « Mère de toutes les créations », déesse, ex-femme de Dieu et mère de Lucifer et Amenadiel, a réussi à s'échapper des enfers et prend l'identité de la défunte Charlotte Richards, une avocate réputés. Lucifer et Amenadiel décident de faire tous leur possible pour découvrir ce qu'elle complote et la renvoyer en enfer.

Alors que Lucifer comptait révéler toute la vérité à Chloe, il se fait kidnapper et se réveille en plein milieu du désert. Lorsqu'il se relève, ses ailes se déploient et celui-ci n'a aucune explications. Au fil des enquêtes, il découvre que c'est un certain Sinnerman, un criminel qui semble s'intéresser de très près à Lucifer pour une raison inconnue et mystérieuse.

Alors que Chloé tente désespérément de digérer la révélation troublante de Lucifer, un prêtre dévoyé décide de mettre fin à une vieille prophétie.

Lucifer fait un retour fracassant dans le monde des vivants et espère arranger les choses avec Chloe. Mais pourquoi faut-il toujours que le diable s'en mêle ?