Действие «Экспансии» разворачивается в будущем. Человечество успешно колонизировало Солнечную систему. На Земле правит ООН, а на Марсе — независимое военное правительство. Единственным источником ресурсов для планет стал Пояс астероидов, где вода и воздух ценятся больше, чем золото. С каждым годом напряжение между территориями росло, и теперь вся система оказалась на пороге войны. Прожжённому детективу Миллеру со станции Церера поручают расследование щепетильного дела — пропала девушка из богатой семьи. В это же время экипаж водовоза «Кентербери», транспортирующего лёд с колец Сатурна к станциям Пояса, получает сигнал бедствия. Просьба о помощи может оказаться лишь ловушкой космических пиратов, но, возможно, она странным образом связана с пропавшей девушкой. Когда волею судьбы жизни главных героев пересекутся, им предстоит отправиться в путешествие, которое навсегда изменит ход истории...

Сезон 2 начинается с межпланетной напряженности. Происходит холодная война между Землей и Марсом, они находятся на грани тотальной войны.

По мере того как экипаж "Росинанта" все глубже погружается в поиски пропавшей дочери Пракса, война между Землей и Марсом становится настолько опасной, какой никогда не видела Солнечная система. Но новая угроза во внешних пределах Пояса может оказаться гораздо более опасной, угрожая подвергнуть испытанию само будущее человечества.

Теперь, когда Кольцевые Врата открыты для тысяч новых планет, начинается пропитанная кровью золотая лихорадка, разжигающая новые конфликты между Землей, Марсом и Поясом. Тем временем на одной неисследованной планете экипаж "Росинанта" попадает в жестокое столкновение между корпорацией по добыче полезных ископаемых Земли и отчаявшимися поселенцами Белтера, поскольку появляются новые смертельные угрозы со стороны протомолекулы.

В разных частях Солнечной системы экипаж "Росинанта" и их союзники сталкиваются с грехами своего прошлого, в то время как Марко Инарос развязывает войну, которая изменит будущее Земли, Марса, Пояса и миров за пределами Кольца.

Холден и команда «Росинанта» сражаются вместе с Объединенным флотом Земли и Марса, чтобы защитить Внутренние планеты от Марко Инароса и его Свободного флота. Тем временем на далекой планете за Кольцами поднимается новая сила.